ロボットスカベンジャー2005東京大会開催

去る9月23日、ロボットスカベンジャー2005東京大会が開催されました。
32チームという大勢の参加者が来場し、白熱した競技が展開されました。

参加者のみなさん、お疲れ様でした。手伝ってくれたスタッフの皆さん、ありがとう。

さて、今年のルールはいろいろ悩んでテストした末に500mlのペットボトルをボーナスオブジェクトとして追加したのですが、どの参加者もかなり苦戦しているようでした。特に、決勝では「ペットボトルをシュートしてかつゴールのとびらを閉める」のが勝負の前提条件になってしまったところもあり、「ペットボトルを取ることはできるけどとびらは苦戦する」あるいは「とびらは閉められるけどペットボトルは苦戦する」チームがなかなか点を取ることができず、どちらも行う機能のあるロボットを有するチームに対して得点では水をあけられてしまう形になっていました。このあたりは次回大会に向けてシステムの調整が必要なところだと思います。
一方で、ペットボトルという新しい形のオブジェクトを取り扱うために、従来と違う新しいメカニズムがたくさん登場したのはたいへんうれしいことです。テストプレイのときには私たちが思いもつかなかったアイデアも数多く、今後の参考になりました。

アンケートでは「せっかく面白い競技なのだからPRをもっとしてほしい」という意見も多くありました。そのようにしていきたいです。来年の要改善点のひとつですね。

さてさて。次回のルールどうしようかなあ…

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んむむ

忙しい今日この頃です。
新しい研究ロボットのデザインでばたばたしていたかと思えば、ロボコンの準備でばたばたです。
もっとそれぞれを落ち着いてじっくりやれればいいんですがねぇ。

ロボットスカベンジャー東京大会がようやくWWW上で告知できました。
今年もよろしくお願いします。

それもあってですが、私がロボットを作っていくときにどんな風にしてきたか、というのを簡単にまとめてみました。

1. 目的をたてます。
2. 目的に沿った機構を考えます。シンプルなのを選びます
3. 選んだ機構をさらにシンプルにします。機構を増やさず機能が増えないかも考えたりしながら…
4. 作ります。完成。「わーい」
5. 出来上がったら、設計したときのことは一度忘れます。
6. あなたは新しいロボットをプレゼントされた人です。…ぐらいのつもりでロボットをいじり倒します。
7. どんな風に動くのかな。こんな風に動くのかな。こんなことできるかな。思いつく限りのことを試します。無茶もさせます。
8. 壊れんばかりいたずらしたおすと、操縦がうまくなるし、設計したときには思いもしなかった動きや機能をいくつも発見します。

出来上がったロボットを、設計者としての視点を捨てて動かしてみるのがポイントです。
見えなかったものが見えてきます。

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新年度スタート

あぁあ。昨年度いろいろビックイベントがあったにもかかわらず、ろくに記事におこせず今に至ってしまった。
昨年度のスカベンジャーの東京大会のレポートをできずにいるうちに、ほかのイベントのことも書きづらく、ついに年度をまたいでしまった形に。なんというか、某はてなにくらべてココログは編集しづらい印象もあったのですが。

気をとりなおして、またちょくちょく書き足そうと思います。

とりあえず体調を治さなくては…

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ロボコンプロデュースin信州大

行って参りました、ロボコンプロデュース。今年は4チームが参加しました。
上田ケーブルテレビが、インターネット中継したんですね。大会開始前に気がついていたらアナウンスしたんですが。残念。

審査時のコメントでは感想をすべて述べられなかったので、ここで簡単にまとめておきます。

1. DONGURI KORO×2 (電気通信大学 「TKL team」)

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「どんぐりころころ」の童謡をテーマにしたゲーム。

『ドジョウが池で遊んでいました。するとどんぐりが木の上で遊んでいるのに気づき、ドジョウは一緒に遊ぼうと木をゆすってどんぐりを池に落としました。しばらく一緒に遊んでいましたが、どんぐりは家に帰りたいと泣いてしまうのでした。』(ルールブックより)

ドジョウ=ロボットが、フィールド中央にたてられた木(すごく不安定な棒+皿)の上に山盛りになったドングリ(本物)を、決められたゴール(家)まで運ぶ、というゲームです。ロボット2台の対戦式ゲームなので、相手より1個でも多くドングリを集めたほうが勝者になります。フィールドはカラフルに塗り分けられた木と発泡スチロールブロックで作られ、アップダウンの激しい地形を構成しています。

このゲームの見所は、やはり木を倒して、山盛りのドングリをフィールドにぶちまけるところ。『ばしゃーーーーーーん!(ばらばらばら)』という音とともに、ものすごい量のドングリがフィールドに散らばる様子は、「取り返しのつかないことをしている」イタズラの本質的快感が味わえます。私は結構気に入ってます。

もっとも、問題は、それが実際に「取り返しがつかない」ということで、プレイヤーは場外に飛び出したドングリを踏んづけさせられるし、ゲーム終了後に散らばったドングリをかき集めて木の上に盛るのはすごく難しいし、と、運営側泣かせです。それでもあえてこのテーマをやったというところに勇気を感じますが…もうちょっと工夫があればもっと良く、とも思います。

デモンストレーション時に、フィールド内の低地にドングリが溜まってしまうと(位置エネルギーの関係から当然なんですが)、ロボットが低地にとどまっている時間が長く、いまいちダイナミックな試合展開にならないところがありました。ただ、ゴールに向かうルートが一番高い土手のような細いところを走るようになっていて、逆転のために急ぐと転落するハメになる、などのあたりはよく練れていたように思います。

最後の獲得ドングリ数をカウントするところは、田中先生が指摘したように、グラムで比べたほうが、ユーモアあるユニークなシステムになって、より面白かったと思います。リアルタイム集計もできますし。

2. 今日のわんこ (岩手大学 「ちゃぐちゃぐ」)

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タイトルからだと犬が何か関係するのか、と思ってしまうのですが、このわんこは実は岩手名物の「わんこそば」のわんこです。

『”今日のわんこ”はウェイトレスであるマシンが、どれだけ多くのわんこそば(ピンポン玉)を運び、どれだけ高い得点を稼げるかを競う2対2の対戦ゲームである。それぞれのウェイトレスの特色を生かし、点数をより多く取れたチームが真のウェイトレスとなる。』(ルールブックより)

真のウェイトレスって何?!とか、ウェイターはだめなのか!とか、もろもろのツッコミを放り出したコンセプトです。パワフルですね(笑) 私自身、わんこそば食べたときはおばちゃんやお姉さんにどんどん盛られた経験しかないですが。

フィールドは、わんこそば(オレンジ・白の球)がピラミッド状にセットされている厨房ゾーンと、フラットにつながる廊下ゾーン、そして斜度20度の急傾斜になっている畳ゾーンがあり、その奥にお盆と呼ばれるゴールゾーンがあります。
お盆の上には小さなコップがあり、お椀と呼ばれる高得点ゾーンになります。さらに、お盆からはレールがのび、お盆に載せた玉が流しそうめんのごとく観客側に流れてくる構造になっています。ゲームは4人で行い、2対2で対戦する対戦形式です。

お客さんの中から子供が二人参加してのデモプレイとなりましたが、愉快なゲーム展開となりました。やっぱりデモプレイがうまく行くと評価高くなるよなあ、と思います。デモ用ロボットも、毛糸で編んだかわいらしいウェイトレスヘッドつきで、プレゼンテーションを盛り上げます。

このゲームのときは審査コメントを求められたので、だいたいの感想は会場で話しましたが、やはり傾斜20度の急坂がゲームを盛り上げています。また、レールをピンポン球が流れてくる仕組みも、観客をわくわくさせます。
ただ、高得点ゾーンが小さいカップ一つのみで、1個しかピンポン球をいれられない、というあたりが、フィールドサイズに対してどうしても細かい動きになってしまって観客としてはちょっと寂しい部分です。お椀からもレールが出ていて、お盆からのレールと並列に並ぶ、などしたほうがよかったかもしれません。また、色違いのピンポン玉に「相手のチームカラーを入れても得点になりません」ではなくもうちょっと意味合いを持たせると、もっと面白くなったかもと思います。お客さんは、ダイナミックな動き、大きな得点の変動があると盛り上がるので、たとえ勝敗上の意味は同じでも、見かけ上、表示上大きく動くとかなり燃えるので、そのあたりちょっと工夫するとよくなりそうです。

3. バトル☆ペンタゴン (電気通信大学 ロボメカ工房)

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5台同時対戦の大混乱パニックゲーム。フィールドには5色のピンポン球と6つのカゴが用意されています。カゴの1つはフィールド中央に固定されていますが、のこり5つのカゴは、それぞれロボット本体に取り付けられます。ゲームは、自分のチームカラーのピンポン球を、「自分の以外のカゴ」に入れていきます。

得点は、「他のカゴに入れた自分の色のピンポン球の数」×「入れたカゴの種類」となります。つまり、あるカゴにしかピンポン球を入れないと得点は1倍にしかなりませんが、複数のカゴにピンポン球を入れれば2倍、3倍と得点が増えていきます。自分以外の全部のカゴに1つずつでもピンポン球を入れるとグランドスラムとなりその時点で勝利となるルールです。

単純にロボットにカゴをぶらさげて球を入れあう勝負をすると、どうしてもただただ逃げるロボットが有利になってしまう結果になることを実際にゲームで確認して、それを改善するために工夫をしたルールとのこと。

実際、デモプレイでは、低速ながらも固定カゴに次々と球を運んだパワー系マシンが勝利する展開になりました。ただ残念だったのは、デモプレイではほかのマシンの調子が悪く、せっかく給弾やシュートのために停止してスキを見せているマシンがいても、なかなかそのマシンのカゴに球をシュートできない結果になってしまいました。ロボットの調子がよければ、たぶんもっと面白い展開になっただろうと思います。

ただ、フィールドが壁で囲まれており、5人のプレイヤーで取り囲んでゲームをするため、ステージで競技会をするタイプのイベントには向かないですね。わいわい仲間どうし集まって少人数でフィールドを取り囲んで盛り上がるのには向いていると思います。

4. ROBOT BALL (電気通信大学 ロボメカ工房)

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フィールドにたくさんの溝が掘ってあり、そこに大小さまざまなビー球が流し込まれています。そのフィールドを4つのテリトリーに分割し、テリトリーごとに各テリトリーに1台ずつロボットが入ります。ロボットはビー玉を相手のフィールドに転がして押し付けあいます。対角のテリトリーに入ったロボットがチームを組み、押し付けられたビー玉が少ないほうが勝ちになります。

ロボットたちはホッケーのようにアームでビー玉を転がして行きます。デモプレイでは、両サイドの敵から波状攻撃でビー玉を押し込まれてしまったチームが、防戦むなしく負けてしまう展開でした。

オブジェクトを相手のゾーンに送り込みあうテリトリー防衛勝負は、過去のロボコンにもある、面白いテーマのひとつです(Selfish Greenkeeperなど)。ビー玉というオブジェクトも、転がる様子はなかなか面白いのですが、残念なのは、フィールドの溝の中にビー玉があるためフィールドに近づかないと展開が見えない点、チームメイトのロボットが対角線のテリトリーを担当するため、直接協力した作戦をとることが出来ない点ですね。地上でビー玉が見えるようなフィールド構造や、ビー玉の運動エネルギーを稼げるような坂などがあるとよかったかもしれません。
ビー玉の種類によって得点が変わるのですが、いちばんハンドリングが難しい、外周の溝の小さいビー玉に総得点2倍ボーナスというのは、ちょっとボーナスとして不足かなと思いました。
また、集計が減点式で表示されるのですが、「よりマイナス点のほうが負ける」のは見た目の印象が悪く、負けたほうががっかりしてしまうので、うまく計算を工夫したほうがよいと思いました。

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ロボコンプロデュースin信州大

ロボコンプロデュースという、「ロボットコンテストを企画する」コンテストがあります。奇想天外なゲームがさまざまに登場するのがなかなか面白いコンテストです。今年も審査員を依頼されたので、お出かけする予定。
今年は、毎年開催している大会例としてスカベンジャーのデモをすることにしました。学生たちのプレゼンに負けないように(?)がんばります(笑)

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かわさきロボット競技大会

ロボット技術研究会のメンバー他からせっつかれて、ビデオをぼりぼりと最低限編集(録画ミスやだらだらカメラが回ってる部分のカット)しています。

修理時間とか走行審査って意外と時間食ってますねぇ。
お客さんを集中させるために、実況さんも大変です。

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かわさきロボット競技大会・決勝

今年も熱い戦いが終わりました。

仕事も詰まってるんだけど、やっぱりこれ見たあとだと仕事になりゃしねえですなあ。

今年の大会、Aリングは歴代勇者VS新基軸搭載機、Bリングは都立高専系高機動機&最近トレンドの倒立スタート機の混戦といった様相でした。抽選なのに、激しく傾向がわかれたもので…

新機軸搭載機の部類に属するXXタロウですが、相手が同じく新機軸搭載機であろう、ステアリング機構(横走り可能)搭載のアルカディア。機体も高速で登坂性能もよく、無限回転かちあげアームも強力で、XXタロウは無念にもなすすべ無く敗れてしまったのでした。

Aリングはその後アルカディアが大健闘。カトレアを破り、女王様を破ってしまいました。

カトレアは昨年度からほぼ改装無しのモデルだったのですが(それでも安定して強い)、アルカディアの機体&アーム形状(細身)が効き、捨て身の突撃で懐に飛び込まれ寄り切られるという波乱。
女王様も、独創的で強力なアーム(勝った試合を見て、先端形状がとても賢い!とうならされました)を持っていたのですが、アルカディアに機動性を生かして飛び込まれ、横回転系アームには怖い自爆転倒。
いやはや、何がおこるかわからないものです。

しかしそのアルカディアも、耐久性不足からたんぽぽに敗れ………(アームのガチンコ勝負相性もあった気がします)。

その一方で、Bコートは都立高専(&OB)が同門対決を繰り返す中、闘神皇が、素晴らしい操縦で敵を次々と屠って頂点に上り詰めます。闘神皇の操縦者の方は女性の方でしたが、パイロットかくありたいと思うような操縦を見せてくれました。「敵に攻め寄せられても焦らない」「形勢有利になっても欲張らない」「マシン特徴で決め技を絞らない」「その時点で最適な戦法を選択し、最適なタイミングになるまでひきつけて」「絶好のタイミングで勝負を決める」という、ほんとうに素晴らしい操縦っぷり。

そして決勝、たんぽぽ対闘神皇。(アームの形状相性的には闘神皇有利と感じましたが、決勝となると何が起こるとも限りません。)

第一ラウンド、開始直後。やはり決勝、それもたんぽぽ相手ということでプレッシャーがかかったのか、これまで完璧な操縦で戦ってきた闘神皇が不用意な突進。たんぽぽが闘神皇を持ち上げそのまま寄り切る………かに見えました。だが、たんぽぽの上に乗り上げた闘神皇、たんぽぽにからみついてじっと動かず。これが幸いし、審判が「待て」を宣言。闘神皇、窮地を脱します。

これで闘神皇落ち着いたのか、第一ラウンド再開後たんぽぽを投げとばし、1本しとめます。

第二ラウンド。闘神皇のセコンドが的確に指示を出します。攻め込んでくるたんぽぽをふところまで引きつけ、冷静沈着にチャンスをうかがって見事投げ飛ばし!

すさまじい戦いでした!

戦い抜いたすべての戦士達に拍手。

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おはようございます

慣れない早起きはかわさきの決勝のため。

無事、カメラ小僧ポジションのシートをゲットできるであろうか?

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かわさきロボット競技大会・予選

なんとか、DVカメラは間に合いました。(連絡されたより早く始まってしまう試合があって、そっちは間に合わなかったんですが)

間に合った証拠のピット写真。

XXタロウVIII。
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小さくて軽くてシンプルでよいマシンになったねえ。ギヤボックスルールの変更がもろに効いています。
いろいろな機構レイアウトを試せるようになった好例でしょう。

まあ巨大・長大で有名なタロウシリーズ中の異端機には違いないのですが(笑)

決勝ではがんばってください。

らぴすらずりの勇姿。
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まさかこのあと悲惨な結末になろうとは…

相手を遠くから封殺する作戦をとる以上、相手がパワーで必死に脱出を試みることは予測可能事態。
だけれども敗者復活戦で当たった相手が悪かった…パワーのありあまる強力機で。
相手を押さえ込むためのエンドエフェクタ(金属フレーム)が完全にねじまげられてひしゃげてしまい、おまけにCFRPのリンクアームまであちこち断裂する事態に。

来年はどうするんだろう。

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エマージェンシーだ!

かわさきロボット競技大会、のんびり見に行こうと思ってたら、知り合いの参加チームメンバーから「DVカメラ急いで持ってきて!」とのこと。
はいはいはいはい。すぐ行きますよー。

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